微小型无人直升机建模与姿态控制

建立了微小型无人直升机数学模型,并采用误差预报法进行参数辨识,获得了较高精度的数学模型。应用H_∞回路成形鲁棒控制方法设计了微小型无人直升机姿态控制器,并进行了频域分析,开环控制系统的成型效果良好。在模型浮动20%条件下进行仿真,结果表明控制系统具有较强的鲁棒性。飞行试验获得了良好的控制效果,验证了建模与控制器设计方法的可行性和有效性。     

纳米级石灰石钙基脱硫试验研究

考虑到纳米微粒的粒径小,比表面大的特点,在一维热态试验台上,研究了纳米级钙基吸着剂脱硫过程.结果表明,纳米级石灰石普遍具有很好的脱硫效果,不同纳米石灰石,由于其比表面积、粒径以及内部成份、结构等的不同,脱硫率明显不同;粒径,温度和SO2浓度是影响脱硫的关键因素,在最佳温度1000℃、粒径为100nm,Ca/S=1.5和SO2浓度为2000ppm的条件下,其脱硫率可达90%以上.     

混合估计多模粒子滤波的机动弱小目标检测前跟踪算法

针对低信噪比条件下的机动小目标实时检测与跟踪困难的问题, 提出一种基于混合估计多模粒子滤波的检测前跟踪改进算法. 首先根据前一时刻所采用的模型状态及其转移概率等先验信息实现当前时刻的模型采样; 然后在充分考虑当前量测下实现当前的粒子预测, 采用一种序贯重要性平滑重采样策略, 在不增加计算量的前提下, 改善了粒子多样性衰退的问题; 最后通过新的粒子集完成对模型和状态的合理估计与目标检测. 仿真结果验证了该方法的检测与跟踪性能优于传统的多模粒子滤波方法.

     

固体Ti（SO4）2催化合成苯甲酸甲酯

以固体Ti(SO4) 2 为催化剂、苯甲酸和甲醇为原料合成了苯甲酸甲酯。考察了催化剂用量、反应时间、醇酸比对酯产率的影响。实验结果表明 ,最佳实验条件为 :在 6 5～ 75℃下 ,催化剂用量为 8% (占苯甲酸质量分数 )、反应时间为 3h、甲醇与苯甲酸用量比为 10∶1,所得到的酯产率达 93 0 %。     

基于MATLAB的电力有源滤波器的仿真研究

基于MATLAB的Simulink的Sim Power Systems工具,对电网谐波的产生、检测、控制、谐波补偿方面做了研究,并对整个系统做了详细的仿真。电力有源滤波器(APF)采用的谐波检测算法是一种基于坐标变换的离散傅里叶(DFT)滑窗迭代算法,能够将检测到的谐波进行基波和高次谐波分离,从而得到所需补偿的谐波分量,然后通过基于递推积分PI和离散滑模变结构控制的复合谐波电流控制算法产生对应的谐波补偿分量,实现动态补偿。通过在MATLAB中对其建模仿真,验证了该谐波检测算法和PWM控制算法的正确性和可行性。对实际设计电力有源滤波器提供了可靠的数据参考。     

基于Joystick的卧式下肢康复训练机器人示教再现功能分析

针对由脑中风引起的下肢偏瘫患者,将康复医学和机器人学相结合,在已有的卧式下肢康复机器人的机械系统平台上,利用运动控制卡及VC++开发环境为基础,研究卧式下肢康复训练机器人的示教功能。本文通过对已有机械系统平台的分析,并考虑到示教过程中的人机耦合的特殊性,选用Joystick作为示教工具,同时给出了软件流程图及人机对话界面。实验结果表明,Joystick示教反应迅速,能满足示教要求。     

疏松型聚氯乙烯树脂的研究

一、前言由悬浮聚合方法得到的聚氯乙烯(以下简称PVC)树脂,从颗粒形态上分类基本上被分成两大类,即疏松型PVC树脂和紧密型PVC树脂。前者因具有疏松多孔,吸收增塑剂能力较强,在加工软制品时具有很好的加工性能,且制品质量也好(“鱼眼”少)等优点,所以国内外从事疏松型PVC的科技工作者都以极大的兴趣注意着生产疏松型PVC树脂的技术发展。氯乙烯(VC)悬浮聚合是个多相变化体系,同时随着反应的进行,釜内物料体积也在不断地缩小;特别在生产疏松型PVC时,髓着PVC树脂生成和不断增多,游离的水也会不断地减少。所以就整个反应过程而言,确是一个很复杂的过程。就现技术水平而     

甲基磺酸铜催化合成苹果酯的研究

以乙酰乙酸乙酯和乙二醇为原料，甲基磺酸铜为催化剂，合成了苹果酯；采用正交实验法考察了影响收率的因素，其较优条件为：n（乙酰乙酸乙酯）：n（乙二醇）为1：1．5、催化剂7．5g、带水剂7．5mL，在回流温度下反应3．0h。收率可达88．2％。     

由骨胶水解液中分离提取L-羟脯氨酸和L-脯氨酸的实验研究

本文报道了由骨胶水解液中分离提取 L -羟脯氨酸和 L-脯氨酸的工艺。产品产率为 L-Hy P5.2 8% ;L-Pro3 .6 %。工业化产品经按日本有关标准检测全部合格。该工艺已通过内蒙古自治区经委的验收     

案例式教学法在《Access数据库》教学中的应用研究

作为一门重要的数据库基础课程,《Access数据库》的教学不但可以使学生学会一种数据库技术,而且还能够奠定学生将来学习高级数据库技术的基础,因此,将案例式教学法应用《Access数据库》教学中具有重大的实际意义。为此,对案例式教学法的内涵进行阐述,《Access数据库》教学中案例式教学法的实际应用策略,以及应用案例式教学法需要注意的一系列事项。